Sim. Conforme o art. 60 da Lei 5194/66, “toda e qualquer firma ou organização que (…) tenha alguma seção ligada ao exercício profissional da Engenharia, Agronomia, Geologia, Geografia e Meteorologia, na forma estabelecida nesta Lei, é obrigada a requerer o seu registro e a anotação dos profissionais, legalmente habilitados, delas encarregados”. Verifique aqui a lista de CNAEs que necessitam o registro.
Acesse o passo a passo no site em Serviços > Empresas:
Provimento de empresa sem CNPJ para registro em cartório;
Registro de empresa com contrato registrado na Junta Comercial.